Мамайсур Борис Сергійович народився 1938 року у селі Сенькові Куп’янського району на Харківщині. Дитинство його минуло у Воронькові.
Після закінчення школи працював на різних роботах: вантажником, муляром, кореспондентом районної газети. На роки навчання у Харківському бібліотечному інституті (1958-1962) припадає захоплення поезією, знайомство з Борисом Чичибабіним, участь у його літературних  «середах». Тоді ж почав писати вірші. Кілька з них увійшло до збірки «Щасливої дороги» (збірка віршів поетів-початківців, що не мали власних книжок – 1962 р.)
У 1963 році вийшла перша збірка Бориса Михайловича «Чи буде шторм?», у яку увійшло 23 вірші. І хоч більшість віршів мали переважно агітаційні мотиви,була в них зворушлива чистота, щирість, ліризм. Підтримуючи літературні спроби молодого поета, схвально відгукнувся про творчість  Бориса Мамайсура Максим Рильський. Кілька віршів увійшли до чеської антології молодої поезії.
А потім була багаторічна мовчанка. І лише через 35 років після виходу першої збірки побачила світ нова збірка Бориса Мамайсура «Другий початок» (1998 р.). У 1985 році доля закинула поета на Хмельниччину. Незважаючи на важку хворобу, поет ніколи не полишав поетичного слова. Помер 19 жовтня 2003 року. Зусиллями письменників Миколи Карпенка і Петра Засенка у 2006 році вийшла посмертна збірка поезій Б. Мамайсура "Йди і говори".

Люди!
Вірте тому, що я роблю.
Вірте:
я не хочу вам зле вчинити,
навіть коли роблю щось не так,
як ви зробили б.
Просто –
хай це здається вам нескромним –
мені в дану мить видніше…
Коли ж роблю так –
значить, інакше не можу.
Люди!
Ви можете не вірити тому, що кажу,
справа ваша.
Але тому, що роблю –
вірте!
Чуєте, люди?